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　　1) 點焊機器人

　　2) 弧焊機器CO2焊機人

　　點焊機器人的特征：

　　點焊對所用的機器人的請求都比較低。由於點焊只需點位把握，至於焊鉗在點與點之間的移動途徑沒有嚴厲技能請求。這也是直縫焊接機最早只能用來氬焊機點焊的因素。點焊用機器人不只要有滿足的負重才能，並且在點與點之間移位時速度要敏捷，進程要平穩，定位要精准，以削減作業的時刻，提高機械臂作業效率。點焊機器人需要有的負載才能，取決於所用的焊鉗款式。關於用與變壓器別離的焊鉗，40kg擺布負載的機器人就滿足了。可是，這種焊鉗一方面由於二次電纜線長，電能損耗較大，也不利於TIG焊機機器人將焊鉗伸入工件內部進行焊接；另一方面電纜線隨機器人運動而不斷運動，電纜的損耗快。因而，目前多選用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質量在75kg擺布。考慮到機器人要有滿足的負重才能，能以較快的加速度將焊鉗送到空間位置進行准確焊接，通常都選用130半自動電焊機kg擺布負載的重型機器人。為了到達接連點焊時焊鉗短距離快速度的請求。切割機新的重型直縫焊接機增加了可在0。3s內完結5cm位移的功用。這對電機的質量，微機的運算速度和算法都提出領先的請求。

　　弧焊機器人的特征：

　　弧焊進程比點焊進程要雜亂一些，東西中心點(TCP)，也即是焊絲端頭的運動途徑、焊槍的姿勢、焊接的參數都請求准確掌控。所以，弧焊用機器人除了前面所述的根底功用外，還必須具有一些習慣弧焊請求的功用。即便從理論上講，有5個軸的直縫焊接機就可以用來電弧焊，可是對雜亂形狀的焊縫，用5個軸的機器人卻比較難做到。因而，除非焊縫比較單一，不然應盡量選用6軸機器人。